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說到機器人，一般人想到的畫面可能是這樣的：

或者是這樣的：

也就是說，很多人印象中的機器人就是“長得像人的機器”。

但實際上，更多的機器人是這樣的：

是的，雖然長得不像人，但它們的確是機器人——工業機器人。

機器人發展到現在越來越受到人們的歡迎和重視，現在很多傳統行業都在生產作業中引入了工業機器人，隨著機器人的改進和優化，工業機器人在傳統加工制造行業地位的重要性也越來越明顯。

那么，什么是工業機器人？內部結構是什么樣的？龍頭企業有哪些？......相信看完這篇文章，您就會對工業機器人技術有一個系統而全面的了解！

工業機器人的分類

移動機器人

移動機器人(AGV)是工業機器人的一種類型，它可廣泛應用于機械、電子、紡織、卷煙、醫療、食品、造紙等行業的柔性搬運、傳輸等功能，也用于自動化立體倉庫、柔性加工系統、柔性裝配系統(以AGV作為活動裝配平臺)；同時可在車站、機場、郵局的物品分撿中作為運輸工具。

點焊機器人

焊接機器人具有性能穩定、工作空間大、運動速度快和負荷能力強等特點，焊接質量明顯優于人工焊接，大大提高了點焊作業的生產率。

弧焊機器人

弧焊機器人主要應用于各類汽車零部件的焊接生產。在該領域，國際大型工業機器人生產企業主要以向成套裝備供應商提供單元產品為主。

激光加工機器人

激光加工機器人是將機器人技術應用于激光加工中，通過高精度工業機器人實現更加柔性的激光加工作業。系統可以進行在線操作，也可通過離線方式進行編程。

機器人通過對加工工件的自動檢測，產生加工件的模型，繼而生成加工曲線，也可以利用CAD數據直接加工?？捎糜诠ぜ募す獗砻嫣幚?、打孔、焊接和模具修復等。

真空機器人

真空機器人是一種在真空環境下工作的機器人，主要應用于半導體工業中，實現晶圓在真空腔室內的傳輸。真空機械手難進口、受限制、用量大、通用性強，其成為制約了半導體裝備整機的研發進度和整機產品競爭力的關鍵部件。

潔凈機器人

潔凈機器人是一種在潔凈環境中使用的工業機器人。隨著生產技術水平不斷提高，其對生產環境的要求也日益苛刻，很多現代工業產品生產都要求在潔凈環境進行，潔凈機器人是潔凈環境下生產需要的關鍵設備。

工業機器人的內部結構

一、機器人驅動裝置

概念：要使機器人運行起來, 需給各個關節即每個運動自由度安置傳動裝置 作用：提供機器人各部位、各關節動作的原動力。

驅動系統：可以是液壓傳動、氣動傳動、電動傳動, 或者把它們結合起來應用的綜合系統; 可以是直接驅動或者是通過同步帶、鏈條、輪系、諧波齒輪等機械傳動機構進行間接驅動。

1、電動驅動裝置

電動驅動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，效率高，速度和位置精度都很高。但它們多與減速裝置相聯，直接驅動比較困難。

電動驅動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機驅動和步進電機驅動。直流伺服電機電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機也得到了越來越廣泛的應用。步進電機驅動多為開環控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機器人系統。

電動上電運行前要作如下檢查：

1）電源電壓是否合適（過壓很可能造成驅動模塊的損壞）；對于直流輸入的+/-極性一定不能接錯，驅動控制器上的電機型號或電流設定值是否合適（開始時不要太大）；

2）控制信號線接牢靠，工業現場最好要考慮屏蔽問題（如采用雙絞線）；

3）不要開始時就把需要接的線全接上，只連成最基本的系統，運行良好后，再逐步連接。

4）一定要搞清楚接地方法，還是采用浮空不接。

5）開始運行的半小時內要密切觀察電機的狀態，如運動是否正常，聲音和溫升情況，發現問題立即停機調整。

2、液壓驅動

通過高精度的缸體和活塞來完成，通過缸體和活塞桿的相對運動實現直線運動。

優點：功率大，可省去減速裝置直接與被驅動的桿件相連，結構緊湊，剛度好，響應快，伺服驅動具有較高的精度。

缺點：需要增設液壓源，易產生液體泄漏，不適合高、低溫場合，故液壓驅動目前多用于特大功率的機器人系統。

選擇適合的液壓油。防止固體雜質混入液壓系統，防止空氣和水入侵液壓系統 。機械作業要柔和平順機械作業應避免粗暴，否則必然產生沖擊負荷，使機械故障頻發，大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。作業中要時刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現“氣蝕”噪聲，經排氣后不能消除，應查明原因排除故障后才能使用。保持適宜的油溫。液壓系統的工作溫度一般控制在30～80℃之間為宜。

3、氣壓驅動

氣壓驅動的結構簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。.但與液壓驅動裝置相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點位控制機器人。

（1）具有速度快、系統結構簡單，維修方便、價格低等特點。適于在中、小負荷的機器人中采用。但因難于實現伺服控制，多用于程序控制的機械人中，如在上、下料和沖壓機器人中應用較多。

（2）在多數情況下是用于實現兩位式的或有限點位控制的中、小機器人中的。

（3）控制裝置目前多數選用可編程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。

二、直線傳動機構

傳動裝置是連接動力源和運動連桿的關鍵部分，根據關節形式，常用的傳動機構形式有直線傳動和旋轉傳動機構。

直線傳動方式可用于直角坐標機器人的X、Y、Z向驅動，圓柱坐標結構的徑向驅動和垂直升降驅動，以及球坐標結構的徑向伸縮驅動。

直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉運動轉換成直線運動，也可以有直線驅動電機驅動，也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產生。

1、齒輪齒條裝置

通常齒條是固定的。齒輪的旋轉運動轉換成托板的直線運動。

優點：結構簡單。

缺點：回差較大。

2、滾珠絲杠

在絲杠和螺母的螺旋槽內嵌入滾珠，并通過螺母中的導向槽使滾珠能連續循環。

優點：摩擦力小，傳動效率高，無爬行，精度高

缺點：制造成本高，結構復雜。

自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖,但是實際應用上沒有使用這個自鎖的,原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因為直徑與導程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。

三、旋轉傳動機構

采用旋轉傳動機構的目的是將電機的驅動源輸出的較高轉速轉換成較低轉速，并獲得較大的力矩。機器人中應用較多的旋轉傳動機構有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。

1、齒輪鏈

（1）轉速關系

（2）力矩關系

2、同步皮帶

同步帶是具有許多型齒的皮帶，它與同樣具有型齒的同步皮帶輪相嚙合。工作時相當于柔軟的齒輪。

優點：無滑動，柔性好，價格便宜，重復定位精度高。

缺點：具有一定的彈性變形。

3、諧波齒輪

諧波齒輪由剛性齒輪、諧波發生器和柔性齒輪三個主要零件組成，一般剛性齒輪固定，諧波發生器驅動柔性齒輪旋轉。

主要特點：

(1)、傳動比大，單級為50—300。

(2)、傳動平穩，承載能力高。

(3)、傳動效率高,可達70%—90%。

(4)、傳動精度高,比普通齒輪傳動高3—4倍。

(5)、回差小，可小于3’。

(6)、不能獲得中間輸出，柔輪剛度較低。

諧波傳動裝置在機器人技術比較先進的國家已得到了廣泛的應用。僅就日本來說，機器人驅動裝置的60％都采用了諧波傳動。

美國送到月球上的機器人，其各個關節部位都采用諧波傳動裝置，其中一只上臂就用了30個諧波傳動機構。

前蘇聯送入月球的移動式機器人“登月者”，其成對安裝的8個輪子均是用密閉諧波傳動機構單獨驅動的。德國大眾汽車公司研制的ROHREN、GEROT R30型機器人和法國雷諾公司研制的VERTICAL 80型機器人等都采用了諧波傳動機構。

四、機器人傳感系統

1、感受系統由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成, 用以獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息。

2、智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。

3、智能傳感器的使用提高了機器人的機動性、適應性和智能化的水準。

4、對于一些特殊的信息, 傳感器比人類的感受系統更有效。

五、機器人位置檢測

旋轉光學編碼器是最常用的位置反饋裝置。光電探測器把光脈沖轉化成二進制波形。軸的轉角通過計算脈沖數得到，轉動方向由兩個方波信號的相對相位決定。

感應同步器輸出兩個模擬信號——軸轉角的正弦信號和余弦信號。軸的轉角由這兩個信號的相對幅值計算得到。感應同步器一般比編碼器可靠，但它的分辨率較低。

電位計是最直接的位置檢測形式。它連接在電橋中，能夠產生與軸轉角成正比的電壓信號。但是，由于分辨率低、線性不好以及對噪聲敏感。

轉速計能夠輸出與軸的轉速成正比的模擬信號。如果沒有這樣的速度傳感器，可以通過對檢測到的位置相對于時間的差分得到速度反饋信號。

六、機器人力檢測

力傳感器通常安裝在操作臂下述三個位置：

1、安裝在關節驅動器上?？蓽y量驅動器/減速器自身的力矩或者力的輸出。但不能很好地檢測末端執行器與環境之間的接觸力。

2、安裝在末端執行器與操作臂的終端關節之間，可稱腕力傳感器。通常，可以測量施加于末端執行器上的三個到六個力/力矩分量。

3、安裝在末端執行器的“指尖”上。通常，這些帶有力覺得手指內置了應變計，可以測量作用在指尖上的一個到四個分力。

七、機器人－環境交互系統

1、機器人-環境交互系統是實現工業機器人與外部環境中的設備相互聯系和協調的系統。

2、工業機器人與外部設備集成為一個功能單元，如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等。也可以是多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成 。

3、也可以是多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元。

八、人機交互系統

人機交互系統是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行聯系的裝置。該系統歸納起來分為兩大類: 指令給定裝置和信息顯示裝置。

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